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　　　实现并联机构拓扑简洁描述

　　　团队通过研究，利用所提出的数学工具建立并联机器人“拓扑―尺度―性能”的映射模型，根据不同场景对机器人性能的需求，提出多性能匹配的合作均衡方法，实现并联机器人拓扑和尺度的优选与设计。

　　　由于需要各个支链之间的配合，并联机器人的机构具有多闭环结构、多传递回路、多运动构态等特点，其机构综合一直是机构学和数学交叉领域的研究热点与难点问题。

　　　性能直接决定了机器人在服役环境中的作业能力。其优劣不但依赖机构拓扑，而且与机器人尺度参数密切相关。

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【编辑:安怡孙】