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　　　但“好机构难综合、优性能难设计、高精度难调控”等科学难题提高了并联机器人设计与应用门槛，阻碍其发展。天津大学机械学院教授孙涛团队提出并联机器人创新设计与调控新理论，改变传统方法利用工程经验反复试错、迭代设计的流程，从发现数学新定律、揭示力学新机理、提出机构学新方法三个层面入手，提出高性能并联机器人发明、设计和调控的方法。“并联机器人创新设计与调控理论”项目日前荣获2023年度天津市自然科学奖特等奖。

　　　“串联机器人就像一个手臂，由各个关节串联在一起；并联机器人是把几个串联结构形成闭环结构，就像两只手或者多只手握在一起，由多条手臂共同完成一件事。”孙涛介绍，显然，一条手臂负载能力有限，但通过多条手臂的配合，机器人则可以负载更多重量，从而实现更优性能的作业。

　　　实现并联机构拓扑简洁描述

　　　由于需要各个支链之间的配合，并联机器人的机构具有多闭环结构、多传递回路、多运动构态等特点，其机构综合一直是机构学和数学交叉领域的研究热点与难点问题。

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【编辑:吴国梁】