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　　　实现并联机构拓扑简洁描述

　　　由于需要各个支链之间的配合，并联机器人的机构具有多闭环结构、多传递回路、多运动构态等特点，其机构综合一直是机构学和数学交叉领域的研究热点与难点问题。

　　　机构是机器人的“基因”，直接确定了其功能，并且从本质上决定了机器人的性能。从机器人机构学角度分类，现有机器人主要分为串联和并联。

　　　“现有方法难以实现复杂多样并联机构拓扑的简洁描述和精准计算。这导致在综合过程中严重依赖设计人员的灵感和经验，制约了并联机器人的机构设计。”孙涛认为，这是一个不断试错的过程，有时候由于认知的局限性，很难设计出正确的机构。

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【编辑:贾德善】