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　　　当下主流的智能驾驶方案，无论是高精地图方案，还是无图方案，都依赖于大量工程师根据各种各样的道路场景去编写规则，以期实现穷举所有道路状况和对应措施，实现尽可能的智能驾驶行为。

　　　这几个大场景又可以细分细分再细分，智驾工程师们针对场景来编写规则代码，汽车的激光雷达、毫米波雷达和摄像头还有定位系统一起协作，感知和记录道路、环境和位置信息，然后BEV（Birds-Eyes-View）技术或者OCC（OccupancyNetwork）技术或者其他的技术来把这些传感器获取的信息形成能被智驾系统理解的「真实世界的虚拟投影」，智驾系统再根据这种「世界投影」规划出合理的行进路线和运动规划，进而得出控制决策，最后汽车响应决策，就形成了「减速，左侧变向，提前走左侧掉头车道，紧急刹车躲避路中间乱入的两轮电瓶车，继续前进，调头」这种智能驾驶行为。

　　　直到，「端到端」的出现。

　　　但到了L4级别智能驾驶一定是VLM或者大模型在这里面起到更重要的作用，可能90%以上的时间它不起作用，但它起作用这些内容，是决定这个系统到底是L3级别还是L4级别的一个关键点，VLM是能真正的能去应对这种未知的场景。

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【编辑:张石山】