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　　　“串联机器人就像一个手臂，由各个关节串联在一起；并联机器人是把几个串联结构形成闭环结构，就像两只手或者多只手握在一起，由多条手臂共同完成一件事。”孙涛介绍，显然，一条手臂负载能力有限，但通过多条手臂的配合，机器人则可以负载更多重量，从而实现更优性能的作业。

　　　“如何面向多维性能的需求提出拓扑和尺度参数的优选准则，是并联机器人设计的关键。”团队成员霍欣明说。

　　　目前，并联机器人创新设计与调控理论，已经指导了加工、焊接、装配、手术康复等多种高性能并联机器人的创新设计与调控，推动了并联机器人在航空航天、汽车船舶、医疗健康等领域的应用。

　　　“我们创新设计的高负重比并联对接装配机器人，应用于航天五院某低轨卫星舱板、某型飞机舱内单体的柔性装配，解决了中大型部组件装配难题。”团队成员宋轶民介绍说。

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【编辑:王仁兴】