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　　　由于需要各个支链之间的配合，并联机器人的机构具有多闭环结构、多传递回路、多运动构态等特点，其机构综合一直是机构学和数学交叉领域的研究热点与难点问题。

　　　“如何面向多维性能的需求提出拓扑和尺度参数的优选准则，是并联机器人设计的关键。”团队成员霍欣明说。

　　　研制大模型降低使用难度

　　　“未来，训练成熟的机构大模型可以根据用户的需求设计并联机器人，实现机构创新，优化并联机器人的性能。”孙涛说。

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【编辑:张成基】