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　　　这是广州城区日常交通状况的一个普通场景：机动车道不仅跑着海量乱窜的两轮电瓶车，甚至龟速的电动轮椅也跑在机动车道上。

　　　以此做个比喻，智能驾驶技术此前基于「感知—规划（决策）—控制」的研发逻辑，类似于AlphaGo，AlphaGo的卷积神经网络（CNNs）能够处理棋盘的二维结构，提取空间特征；而价值网络和策略网络能够提供规划和决策，此外还有强化学习和蒙特卡洛树搜索技术能优化决策。

　　　VLM发决策结果给参考点，比如说在ETC进高速的时候，其实车很难判断要走哪个道，我要走人工还是走ETC？这个时候VLM也一直都在，如果想去选ETC可以走ETC这条道，如果想走人工可以走人工这条道，只不过它是把决策结果和参考的轨迹扔给端到端模型，端到端模型推理后，再采用这个信息。

　　　为什么端到端能够在智能驾驶领域掀起如此大的浪潮？还是因为它背后巨大的可能性，以及在找「终极答案」上的指向性意义。

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【编辑:贾怡】