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　　　VLM发决策结果给参考点，比如说在ETC进高速的时候，其实车很难判断要走哪个道，我要走人工还是走ETC？这个时候VLM也一直都在，如果想去选ETC可以走ETC这条道，如果想走人工可以走人工这条道，只不过它是把决策结果和参考的轨迹扔给端到端模型，端到端模型推理后，再采用这个信息。

　　　后来明白我们在训练端到端模型的时候，删除了很多在红灯之前等待的数据，我们觉得等了几十秒或者一分钟，这样数据没有用。但后来发现这份数据非常重要，它教会了这个模型，有的时候是需要等待的，不是一旦你慢下来就要插空，就要变道。

　　　没有利润，算力也是空想。

　　　颇为类似的是，Optimus机器人在特斯拉的车厂里开始打工（也是训练），而Figure02也在宝马的车厂里进行测试和训练，都能够完成一些简单的工作，并且都在不断进化。

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【编辑:郑义】