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　　　我们的主要保护对象是壁画。许多壁画已经存在上千年，经过时间的磨砺，如今它们的模样往往是“千疮百孔”。面对这些脆弱的文物，既要做好保护，又要做好“医治”，难度可想而知。我们研发的墓室壁画保护机器人，搭载着壁画“医治”的关键装备——中国科学院高能物理研究所研制的高功率消杀设备，开启了新的探索。

　　　墓室环境及构型十分复杂，机器人控制的安全、稳定及精度，直接影响壁画的消杀质量，毫厘的失误都会造成文物的损坏。如何提升设备的“医治”效果，让一次“治疗”伤害最小、效果最佳？为此，我多次请教中国科学院高能物理研究所的专家。我们以主墓室常见规制“侧壁+穹顶”搭建仿真环境，进行机器人的轨迹规划及精度保证研究，最终确定：首先，以激光导航导引机器人精确移动到工作位置，位置重复精度优于正负0.5毫米；然后，让机器人手臂末端端面随着墓室构型实时在线修正调姿，保证消杀设备辐照面与壁画辐照域的法向找正，实现两个面的夹角偏差在5°以内，最终达到指标。

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【编辑:汤绍箕】